Introdução: O sistema somatossensorial passa por processos maturacionais no decorrer do desenvolvimento que aprimoram a integração de informações das modalidades sensoriais para execução de tarefas motoras. Indivíduos com Paralisia Cerebral (PC), apresentam déficits somato-sensoriais que podem afetar o desempenho motor. No entanto, as mudanças no sistema somatossensorial ao longo do desenvolvimento não são bem conhecidas. Objetivos: Comparar o desempenho sensorial (tátil e proprioceptivo) dos membros inferiores de crianças (5-12 anos) e adolescentes (13-19 anos) com PC uni e bilateral, e comparar o desempenho dos membros inferiores entre hemicorpo dominante e não-dominante. Método: Foram analisados os dados de 16 participantes com PC, todos deambuladores (nível de Classificação da Função Motora Grossa de I a III), divididos entre crianças (média 8,7 e desvio padrão (DP) 2,5 anos de idade, n=7) e adolescentes (média 15,5 e DP 2,3 anos de idade, n=9). Estes foram avaliados quanto à discriminação tátil (registro tátil: monofilamentos de Semmes-Weinstein; percepção tátil: teste de discriminação de dois pontos) e propriocepção para senso de posição estática (Angles-Video Goniometer©). Para comparar as variáveis quanto à faixa etária (5-12; 13-19 anos), foi utilizado o teste de Kruskal-Wallis. O teste exato de Fisher foi utilizado para comparar a classificação do registro tátil entre grupos etários. A comparação entre os hemicorpos (dominante; não-dominante), independente da faixa etária, foi realizada com o testes de Wilcoxon. Foi considerado nível de significância de 5%. Resultados: Considerando a propriocepção para senso de posição estática, foi verificada diferença apenas na comparação entre os hemicorpos, havendo maior erro angular no lado não dominante dos participantes (p=0,041). Quanto à percepção tátil, não foi observada diferença significativa entre grupos etários e hemicorpos. Com relação ao registro tátil, quando analisada a distribuição das categorias de registro tátil (normal ou diminuído), foi observado um maior número de classificações normais no grupo de adolescentes em relação ao grupo de crianças, em ambos os lados (dominante, p=0,023 e não dominante, p=0,034). Conclusão: A observação de que adolescentes mostraram maior proporção de classificação normal quanto ao registro tátil do grupo de crianças, pode indicar que há mudanças maturacionais da infância para adolescência nos sistemas envolvidos. O pior desempenho quanto à propriocepção no lado não dominante reflete que dificuldades sensório-motoras desse grupo são possivelmente mais acentuadas nesse hemicorpo. Ressalta-se a necessidade de estudar indivíduos com desenvolvimento típico para parâmetro de comparação, o que não foi possível neste estudo devido à pandemia de Covid-19.