Introdução: A aquisição do controle de tronco de lactentes é importante para o aprimoramento de habilidades motoras. Sabe-se que lactentes pré-termo apresentam menor nível de controle de tronco. Assim, se faz relevante verificar os efeitos de intervenções com ênfase no controle de tronco para prevenir e minimizar os atrasos no desenvolvimento motor global e de tronco que podem apresentar os lactentes pré-termo nos primeiros anos de vida. Objetivo: Verificar o efeito dos treinos direcionados ao nível de controle de tronco em lactentes pré-termo moderados a tardios no período de aquisição da habilidade de alcance. Metodologia: O estudo foi aprovado pelo Comitê de Ética e Pesquisa da UFSCar. Participaram 13 lactentes pré-termo moderados a tardios, alocados em: grupo controle (GC) – 7 lactentes receberam o treino social;  grupo experimental (GE) – 6 lactentes receberam o treino de tronco e alcance. Os lactentes foram submetidos a 4 avaliações: pré-treino (Pré), antes da 1ª sessão de treino; pós-treino 1 (Pós1), após a 5ª sessão; pós-treino 2 (Pós2), após a 12ª sessão; retenção, após 7 dias do Pós2. O nível de controle de tronco foi identificado por meio da Segmental Assessment of Trunk Control (SATCo) e o desenvolvimento motor grosso pela Alberta Infant Motor Scale (AIMS). Os lactentes foram submetidos a 12 sessões consecutivas de treino. O treino do GE foi composto por atividades funcionais nas posturas supina, prona, sentada e em pé, realizadas no chão e na bola. O treino do GC consistiu no posicionamento nas mesmas posturas do GE, recebendo somente interação visual e verbal. Foi aplicado o teste de Friedman para o controle de tronco e ANOVA de medidas repetidas para a pontuação da AIMS. Foi adotado p<0,05 e realizado o tamanho de efeito. Resultados: O GE apresentou maior nível de controle de tronco (mediana:3) na retenção comparado ao Pré (mediana:2; Z=-2,000; p=0,04; r=0,67), e maior pontuação da AIMS no Pós1 (média:16,83; p=0,00; d=0,84), Pós2 (média:19,83; p=0,00; d=-2,48) e retenção (média:23,16; p=0,00; d=-4,55) comparado ao Pré (média:14,50). O GC apresentou maior pontuação da AIMS no Pós1 (média:15,57; p=0,01; d=-1,22), Pós2 (média:17,57; p=0,00; d=-2,35) e retenção (média:19; p=0,00; d=-2,40) comparado ao Pré (média:14). O GE apresentou maior pontuação da AIMS (média:23,16) comparado ao GC (média:19) (p=0,00; d=1,83) na retenção. Conclusão: Os lactentes do GE apresentaram maior nível de controle de tronco e ambos os grupos apresentaram melhor desenvolvimento motor após o treino. O GE apresentou melhor desenvolvimento motor comparado ao GC na retenção. Portanto, ambos os treinos foram benéficos para o desenvolvimento motor infantil, podendo ser divulgados para a comunidade científica e aplicados em clínicas de reabilitação.